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AGV搬运机器人的障碍物检测原理及方法

2019-10-30 09:32:01   责任编辑:动进科技    0

     AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点,最常见的引导方式为磁条引导,激光引导,RFID引导等。那么AGV搬运小车是怎么避开障碍物实现自动搬运的,本文动进科技来分享:AGV搬运机器人的障碍物检测原理及方法。


  AGV搬运机器人障碍物检测原理:


  采用超声波方式进行测距,得到量化的间隔信息,进一步将该量化的间隔信息作为对AGV进行调速控制的参考,一般来说障碍物挨近检测设备,在一定的间隔范围内,AGV降速行进,在更近的间隔范围内,AGV小车中止,而当解除障碍物后,AGV将自动恢复正常行进状况。


  市场上现有的AGV使用的障碍物检测办法中均是通过障碍物监测设备输出I/O状况来判别的,即办法检测中仅仅能判别有输出信号/没输出信号时对应前方有/无障碍物,而不能对障碍物间隔进行量化。且一旦检测到障碍物,AGV控制系统会立刻停车,由此若AGV工作在较高速度下会由于小车及小车上的物品运动进程中有惯性在当即中止时带来风险。


  AGV搬运机器人障碍物检测办法:


     障碍物检测设备,它包含超声波传感模块、测距模块及AGV调速模块;其中超声波传感模块,用于发射、接纳超声波信号;测距模块,用于对超声波信号进行处理转化为量化的间隔信息后输出至AGV调速模块;AGV调速模块,用于根据测距控制单元输出的量化间隔信息对AGV的行进速度进行相应调整,实现减小惯性,缓慢停车。


  方便机器人AGV小车障碍物检测包含速度探测,载重探测,另外还采用光学视觉感知和超声波传感器用来对车辆距离进行探测。多重障碍物检测较大限度的保证了AGV在使用中的安全。